校准类型：
标准校准： 校准后的机器人处于校准位置。 标准校准数据可在机器人的SMB（串行测量电 路板）或EIB中找到。 对于带RobotWare5.04或更早版本的机器人， 校准数据以calib.cfg 文件的形式提供，在交货 时随机器人提供。文件识别与机器人原位置对应 的正确分解器/电机位置。
校准方法：Axis Calibration或 Calibration Pendulum i
Absolute accuracy 校准（可选）：基于标准校准同时将机器人定位在原位， Absolute accuracy 校准同时还可对以下内容作 出补偿： • 机器人结构内的机械公差 • 由负载产生的偏斜 Absolute accuracy 校准主要关注机器人笛卡尔 坐标系统中的定位精度。 Absoluteaccuracy校准数据可在机器人的SMB （串行测量电路板）中找到。 对于带RobotWare5.05或更早版本的机器人， absolute accuracy 校准数据以 absacc.cfg 文 件的形式提供，在交货时随机器人提供。此文件 替换calib.cfg 文件、识别电机位置和absolute accuracy 补偿参数。 用Absolute accuracy校准的机器人在机器人识 别牌旁边有个标签。 要恢复100%Absoluteaccuracy性能，必须在 进行影响机械结构的维修或维护后针对绝对精度 对机器人进行重新校准。
校准方法：CalibWare
优化：TCP重新定向性能的优化。目的在于提升焊接和 胶合等持续过程中的重新定向精度。 Wrist optimization将更新轴4, 5和6的标准校准 数据。
i 工厂方面会用Calibration Pendulum或Axis Calibration来校准机器人。务必采用与工厂相同的校准方 法。 关于有效校准方法的信息可以参考校准标签或FlexPendant上的校准菜单。 若未找到标准校准的相关数据，则默认使用CalibrationPendulum。
校准方法的简单说明 Calibration Pendulum 方法 Calibration Pendulum是一个标准的校准方法，对所有ABB机器人进行校准（除 IRB6400R，IRB640，IRB1400H和IRB4400S）。
对于Calibration Pendulum，存在两个不同的服务例行程序：
• Calibration Pendulum II
• 参考校准 Calibration Pendulum 的校准设备作为完整的工具包进行交付，包括操作手 册-Calibration Pendulum，其中详细说明了方法和不同的程序。 Axis Calibration 方法 Axis Calibration 是校准 IRB 2600/IRB 2600 ID 的标准校准方法，也是标准校准的最 准确方法。建议使用此方法以获得适当的性能。 对于AxisCalibration 方法，可使用下列程序：
• 微校
• 更新转数计数器
• 参考校准 Axis Calibration 的校准设备以整套工具包的形式交付。
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