不一致的路径精确性
描述： 机器人TCP的路径不一致。它经常变化，并且有时会伴有轴承、变速箱或其他位置发 出的噪音。
后果： 无法进行生产。
可能的原因 ：该症状可能由以下原因引起（各种原因按概率的顺序列出）：
• 机器人没有正确校准。
• 未正确定义机器人TCP。
• 平行杠被损坏（仅适用装有平行杆的机器人）。
• 在电机和齿轮之间的机械接头损坏。它通常会使出现故障的电机发出噪音。
• 轴承损坏或破损（尤其如果耦合路径不一致并且一个或多个轴承发出滴答声或 磨擦噪声时）。
• 将错误类型的机器人连接到控制器。
• 制动闸未正确松开。
建议的操作： 要矫正该症状，建议采用下面的操作（按概率顺序列出操作）：
1 确保正确定义机器人工具和工作对象。 有关如何定义它们的详细信息，请参见操作员 手册-带FlexPendant 的IRC5。
2 检查旋转计数器的位置。 必要之时进行更新
3 如有必要，重新校准机器人轴. 有关如何校准机器人的详细信息，请参见操作 员手册-带FlexPendant 的IRC5。
4 通过跟踪噪音找到有故障的轴承。 根据机器人的产品手册更换有故障的轴承。
5 通过跟踪噪音找到有故障的电机。 分析机器人TCP的路径以确定哪个轴进而 确定哪个电机可能有故障。 根据每个机器人的产品手册的说明更换有故障 的马达/齿轮。
6 检查平行杆是否正确（仅适用于装有平行 杆的机器人）。 根据每个机器人的产品手册的说明更换有故障 的平行杠。
7 确保根据配置文件中的指定连接正确的机 器人类型。
8 确保机器人制动闸可以令人正确地工作。
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