什么是ABB机器人微动控制？
微动控制就是使用 FlexPendant 控制杆手动定位或移动机器人或外轴。
什么时候可以微动控制？
手动模式下可以进行微动控制。无论FlexPendant 上显示什么视图都可以进行微动 控制，但在程序执行过程中无法进行微动控制。
关于动作模式和机器人
选定的动作模式和/或坐标系确定了机器人移动的方式。 在线性动作模式下，工具中心点沿空间内的直线移动，即"从A 点到B 点移动"方 式。工具中心点按选定的坐标系轴的方向移动。 在逐轴模式下，一次只能移动一根机器人轴。因此很难预测工具中心点将如何移动。
关于动作模式和附加轴
附加轴只能进行逐轴微动控制。附加轴可设计为进行某种线性动作或旋转（角）动 作的轴。线性动作用于传送带，旋转动作用于各种工件操纵器。 附加轴不受选定的坐标系影响。
关于坐标系
如果工具坐标系的其中一个坐标与钻孔平行，则能轻而易举地使用机械爪将销子定 位于钻孔内。在基坐标系中执行同样的任务时，可能需要同时在x、和z 坐标进行 微动控制，从而增加了精确控制的难度。 选择合适的坐标系会使微动控制容易一些，但对于选择哪一种坐标系并没有简单或 唯一的答案。 与其它坐标系相比较，采用某个坐标系也许能以较少的控制杆动作将工具中心点移 至目标位置。 了解各种条件，例如空间限制、障碍物或工件及工具的物理尺寸等也有助于您作出 正确的判断。
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