ABB机器人 TCP 的路径不一致。它经常变化，并且有时会伴有轴承、变速箱或其他位置
发出的噪音。
无法进行生产。
可能的原因：该症状可能由以下原因引起（各种原因按概率的顺序列出）：
• 机器人没有正确校准。
• 未正确定义机器人 TCP。
• 平行杠被损坏（仅适用装有平行杆的机器人）。
• 在电机和齿轮之间的机械接头损坏。 它通常会使出现故障的电机发出噪音。
• 轴承损坏或破损（尤其如果耦合路径不一致并且一个或多个轴承发出滴答声 或磨擦噪声时）。
• 将错误类型的机器人连接到控制器。
• 制动闸未正确松开。
建议的操作：
要矫正该症状，建议采用下面的操作（按概率顺序列出操作）：
操作 参考信息/图示
1. 确保正确定义机器人工具和工作对象。 有关如何定义它们的信息，请参见操作员手 册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。 检查旋转计数器的位置。
2. 必要之时进行更新。
3. © Copyright 2005-2010 ABB. 保留所有权利。 如有必要，重新校准机器人轴。 有关如何校准机器人的信息，请参见操作员 手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。
4. 通过跟踪噪音找到有故障的轴承。
5. 根据机器人的产品手册更换有故障的轴承。 通过跟踪噪音找到有故障的电机。 分析机器人 TCP 的路径以确定哪个轴进 而确定哪个电机可能有故障。 根据每个机器人的产品手册的说明更换有故 障的马达/齿轮。
6. 检查平行杆是否正确（仅适用于装有平 行杆的机器人）。
7. 根据每个机器人的产品手册的说明更换有故 障的平行杠。 确保根据配置文件中的指定连接正确的 机器人类型。
8. 确保机器人制动闸可以令人正确地工作。 按照机器人制动闸释放问题 第47页 中的详 述继续。
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