ABB机器人手动模式简介
手动模式允许程序创建、存储和测试机器人路径和位置。 当编写程序或调试机器人系统时，使用手动模式。 手动模式分以下两种：
• 手动减速模式，通常也称为手动模式。
• 手动全速模式 （只限部分市场）。
在手动模式下，您需要按下使动装置以启动机器人电机。 什么是手动全速模式？
在手动全速模式下，机器人系统可全速运行。该模式用于测试程序。
操作速度
在手动减速模式下，机器人只能减速 （250 mm/s 或更慢）操作 （移动）。只要您在 安全保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。 手动全速模式下，机器人以预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都位于 安全保护空间之外时，而且操作人员必须经过特殊训练，深知潜在的危险。忽略安全保护机制
在手动模式下操作时，自动模式安全保护停止 (AS) 机制被完全忽略。 使动装置 在 手动模式 下，机器人电机由 FlexPendant 上的使动装置启动。这样，只有按下 使动装置才能移动机器人。 为了能够以全速手动模式运行程序，出于安全考虑有必要同时按住使动装置和启动 按钮。 当以手动全速模式步进程序时，止—动功能依然适用。 使动装置设计独特，您必须将按钮按下一半才能启动机器人电机。如果按钮未按下 或者完全按下，机器人均不会移动。
止—动功能
止 - 动功能允许在手动全速模式下步进或运行程序。 注意：微动控制在任何操作模式下均无需止 - 动功能
自动模式下的安全性
自动模式简介 自动模式用于在生产中运行机器人程序。
在自动模式下，启用装置断开，以便机器人在没有人工干预的情况下进行移动。
有效安全保护机制
自动模式操作情况下，常规模式模式停止 (GS) 机制、自动模式停止 (AS) 机制和上 级停止 (SS) 机制都将处于活动状态。
处理过程干扰
过程干扰不仅会影响特定的机器人单元，而且会影响整个系统链，即使问题起因于 某个特定单元。 事件链可能会导致操作单个机器人单元时无法获知危险操作，因此须特别注意这种 干扰。执行所有补救措施的人员必须熟知整个生产线，而不仅仅是发生故障的机器 人。 过程干扰实例 负责从传送带上选取组件的机器人可能会因机械故障而被撤出生产线，而传送带则 必须继续运行，以便生产线的其它部分继续生产。 当然，这意味着，生产线人员须 特别注意，随时为运行中的传送带准备机器人，将其置于传送带附近。 焊接机器人需要保养。将焊接机器人撤出生产线还意味着工作台以及材料搬运机器 人也必须撤出生产线，以避免造成人身伤害
来源：网络
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