本章包括有关不同校准方法的一般信息，以及不需要特定校准设备的详细操作步骤。 机器人系统必须重新校准时，请按照校准工具附带的文档进行。
何时校准：如发生以下任何情况，则必须校准系统。
1、分解器值更改：如分解器值更改，则必须用 ABB 提供的校准方法对机器人校准。用标准校准方法仔 细校准机器人。其他方法在 校准方法 on page 110 一节进行简要介绍，更多详细信 息请参阅单独的校准手册。 如果机器人具有绝对精度校准功能，则还建议对其进行校准（但并不总是需要）， 从而获得新的绝对精度。 当机器人上更换影响校准位置的部件（如电机、肘节或传输部件）时，分解器值会 发生变化。
2、转数计数器内存的 内容丢失：如转数计数器内存的内容丢失，计数器必须更新，详情请参阅更新转数计数器 on page 114 一节。这在以下情况时会发生： 昞t电池放电 昞t出现分解器错误 昞t分解器和测量电路板间信号中断 昞t控制系统断开时移动机器人轴 在首次安装并连接机器人与控制器之后，也必须更新转数计数器。
3、重新组装机器人：如果重新组装机器人（例如在碰撞后或将机器人更改至其他伸展极度时），则需要 对其重新校准以获得新的分解器值。 如果机器人具有绝对精度校准功能，则需要对其进行校准，从而获得新的绝对精度。
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